Se sugieren raíces semánticas del swahili, el principal idioma de las gentes de la costa oriental de África, y en este caso "Kilimanjaro" podría derivar de una expresión que significa "montañita".
Otros pretenden que la voz "Kilimanjaro" se desarrolló a partir de palabras que significaban "montaña" y "agua" en el idioma de los masai.
Otras fuentes consultadas dicen que el pueblo chaga no da un nombre específico al conjunto de la montaña y se refieren por separado al cráter principal con el nombre de Kipoo (Kibo) y al segundo cráter como Kimawenzi (Mawenzi). Kibo es considerado como un símbolo de esperanza y suerte por su color blanco mientras que a Mawenzi se le asocia a las fuerzas del mal.
Las teorías mas aceptadas analizan la palabra Kilimanjaro por partes “kiliman” y “jaro”, buscando referencias tanto en la lengua chaga como en la swahili. La primera parte “kiliman” significa montaña y la segunda, “jaro” significa caravana y haría referencia a las caravanas que salían de África cargadas de marfil, oro y esclavos que transitaban por la zona desde el siglo VI. Visto de esta forma Kilimanjaro se podría traducir por “montaña de las caravanas” y podría deberse a que éstas utilizaban la montaña como referencia en su tránsito por esta zona pues, sus enormes campos de hielo y glaciares podían verse a cientos de kilómetros desde cualquier dirección.
Otros nombres recibidos por su pico a lo largo de la historia:
Monte Káiser Guillermo: En 1889, tras llegar a la cima, el doctor alemán Hans Meyer izó la bandera alemana pronunciando las siguientes palabras: "En mi derecho, como primera persona que lo ha escalado, bautizo este desconocido pico con el nombre de monte Kaiser Guillermo, el pico más alto de toda África y tierra alemana."
Pico de la Libertad: En 1962, al cumplirse el primer aniversario de la independencia de Tanganika, que durante largo tiempo fuera una colonia del Imperio alemán y luego de la Corona británica, una expedición de montañeros ascendió al Kilimanjaro. Una vez en la cumbre izaron la bandera de su país, de la nueva nación independiente, y fijaron una placa de bronce con el siguiente mensaje del presidente Julius Nyerere: "A nosotros, el pueblo de Tanzania, nos gustaría encender una llama y ponerla en lo alto del monte Kilimanjaro, que brillase más allá de nuestras fronteras y que diese esperanza donde hubiera desesperación, amor donde hubiera odio y dignidad en donde antes había únicamente humillación". Y el monte Kaiser Guillermo de aquél entonces es actualmente el Pico de la Libertad, en cuya cima se fijó el ya citado mensaje que Tanzania lanzaba al mundo como un canto de esperanza, de amor y de libertad.